变电站用一键顺控姿态传感器
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产品简介
姿态传感器作为广泛应用于航空航天领域中的基本传感器，能够准确测量运动物体的方位角、俯仰角、横滚角和运动时间。基于该原理，通过在不断电状态下对隔离开关进行改装，将姿态传感器作为位置和行程传感器，记录开关臂在分合闸过程中的轨迹，达到对隔离开关分合闸的“双确认”效果。
主要特性l 满足户外配电站一键顺控系统环境适应性要求 l 满足电网要求的ESD防护等级 l 支持在线自动检测隔离开关状态 l 具有短时顶电功能，支持断电记录 l 内置三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计 l 采样率可调，滤波带宽可调，波特率可调 l 10年免维护 l 支持在线软件升级 | 产品应用l 姿态检测系统 l 无人车 l 石油钻探 l 野外基站 |
性能指标
序号 | 名称 | 指标参数 | 备注 |
1 | 角度分辨率（°） | 0.01 | |
2 | 角度测量范围（°） | ±180 | |
3 | 数据传输接口 | RS-485 | |
4 | 数据传输协议 | 专用数据传输方式 | 可定制modbus和104规约 |
5 | 防护等级 | IP67 | |
6 | 工作温度（℃） | -45~+85 | |
7 | 输出更新率（Hz） | ≤1kHz | 可通过软件进行设置，默认10kHz |
8 | 供电（V） | DC 9-36 |
注：1、专用传输方式见工作模式及数据包格式。
机械尺寸
电气接口
连接器选用：SF10-5（威浦电器，http://www.weipu.cn/），具体接线定义如下。
管脚号 | 名称 | 说明 | 备注 |
1 | VCC | 输入电源正 | 9-36V供电正 |
2 | RS-485-A | 485A端 | |
3 | RS-485-B | 485B端 | |
4 | VGND | 输入电源负 | 9-36V供电负 |
5 | GND | 外壳地 |
应用资料
（1）应用新闻可参考：https://www.sohu.com/a/313757787_120052018
（2）参考新闻：https://baijiahao.baidu.com/s？id=1667743417209504686&wfr=spider&for=pc
使用及安装说明
（1）可根据需要配置设备为持续输出模式或问讯模式。
（2）安装示意图如下图所示。
电气连接说明
（1）串口接口类型：RS-485
（2）波特率：9600 – 3Mbps（默认为921600），8数据位，1停止位，无校验位
工作模式及数据包格式
1、满足104规约要求。
2、自定义输出格式如下所示。
协议格式：帧头+帧长+帧内容+校验字
具体协议如下所示：
序号 | 名称 | 内容 | 字节数 | 说明 |
1 | 帧头 | 0x55 0xAA | 2 | |
2 | 帧长度 | 1 | 整帧所有字节数量 | |
3 | 时间戳（ms） | Float | 4 | IEEE 754标准格式 |
4 | 俯仰角（°） | Float | 4 | IEEE 754标准格式 |
5 | 偏航角（°） | Float | 4 | IEEE 754标准格式 |
6 | 滚转角（°） | Float | 4 | IEEE 754标准格式 |
7 | 校验字 | 1 | 前述所有字节相加取低八位 |
姿态传感器显控软件
Hndt Center 软件作为Hdnt计算引擎上位机，核心代码为C++开发，对用户提供特定的开放接口用于二次开发。同时，提供C++、C#、JAVA版本的动态链接库，用户可根据自己要求，实现曲线显示、3D显示、数据交互、数据存储、报文设置等功能。该部分包含31个动态链接库，其中18个模块可部署在Linux、Windows和Mac系统上，可直接应用于ROS系统，为无人车、机器人等导航位置服务提供核心业务。
下载地址：https://gitee.com/bistu_liuning/hdntCenter-V2.0
注：
（1）License授权信息，直接申请即可。
（2）软件使用说明，见软件内附带说明即可。
（3）可视情况从网站上进行软件更新。
姿态传感器集成计算引擎
特有的Hdnt 计算引擎，涉及全套的惯性导航算法，具体包括：传感器误差补偿、对准方法、姿态解算、Kalman组合滤波、模型统计以及数据交互等19个模块。所针对传感器包括：陀螺仪、加速度计、磁强计、压强计和里程计等。
Hdnt 计算引擎下位机部分可工作与Cortex -M3、Cortex -M4、Cortex -M7、Cortex-A9和TI C6000、C2000 等硬件平台，主要开发语言为标准C ，利用结构体封装，实现了多模块间面向对象的设计，使用户对组合导航相关产品（倾角仪、AHRS、IMU 、INS ）开发成本降到最低，甚至可直接应用，无需任何更改。同时最新版本的Hdnt 计算引擎提供FPGA+ARM 的双核版本，可提供更高效的导航解算。
Hdnt计算引擎采用分层设计，包含驱动层、交互层、算法层和应用层，其自身具有高实时任务调度模块，满足各类导航要求。
ESD
本产品加工、制造、包装等环节均在防静电环境下进行，产品的控制引线连接产品内部半导体器件，请在使用中进行必要的静电防护，否则可能导致产品出现程度不同的失效。